Su origen es medieval y se fundó como consecuencia de las campañas llevadas a cabo por Ramón Berenguer I en la Cataluña Nueva. Se desconoce la fecha exacta de la fundación, aunque en 1059 el castillo de Altafulla aparece ya mencionado en documentos.
Fue feudo de condes hasta el siglo XIV, cuando pasó a manos de la familia Requesens. Estuvo en posesión de esta familia hasta 1472, cuando fue vendida a Pere de Castellet. Entre 1669 y 1673 Francesc de Montserrat i Vives, primer marqués de Tamarit, adquirió los derechos de la población. La familia Montserrat y sus herederos, los Suelves, tuvieron la jurisdicción del municipio hasta el fin de las señorías.
Vivió un periodo de esplendor económico durante el siglo XVIII gracias a la comercialización de los productos agrícolas mediante el transporte marítimo. Los conflictos entre España y Gran Bretaña supusieron un problema para su economía, ya que comportaban un bloqueo de las rutas comerciales.
Durante la Guerra de Independencia la ciudad fue saqueada en diversas ocasiones. En las afueras de la villa se libró la batalla de Altafulla en la que se enfrentaron las tropas del general Maurice Mathieu con las del barón de Eroles. Durante la Primera Guerra Carlista la población se declaró contraria a las ideas del carlismo. Su economía se vio afectada por el conflicto y no consiguió recuperarse hasta que a mediados del siglo XIX la plaga de filoxera, que afectó a los viñedos franceses, provocó un aumento de precio en los productos vinícolas.
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